George J. Thaler, Marvin P. Pastel, "Nieliniowe układy automatycznego sterowania - analiza i projektowanie"

 Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1965

 1. Wstęp (9)
1.1. Zakres zagadnienia (9)
1.2. Rodzaje nieliniowości (10)
1.3. Zachowanie się układów nieliniowych (11)
1.4. Przedstawianie układów za pomocą modeli (15)
1.5. Metody badania układów nieliniowych (17)
1.6. Synteza nieliniowych układów regulacji automatycznej (20)
2. Analityczne i numeryczne metody rozwiązywania układów nieliniowych (22)
2.1. Wstęp (22)
2.2. Konstrukcja modelu liniowego (23)
2.3. Aproksymacja metodą tangensów (25)
2.4. Aproksymacja metodą minimum błędu kwadratowego (29)
2.5. Zastosowania (33)
2.6. Całkowanie numeryczne - Szeregi Taylora (43)
2.7. Całkowanie numeryczne - Szeregi czasowe (47)
2.8. Numeryczna metoda wyznaczania przebiegów przejściowych (51)
2.9. Zastosowanie do równań nieliniowych (55)
2.10. Wyprowadzenie form z (61)
2.11. Wyznaczanie przebiegów przejściowych w przypadku, gdy nieliniowość ma charakter nieciągły (64)
Zadania (70)
Literatura (72)
3. Płaszczyzna fazowa (73)

3.1. Wstęp (73)
3.2. Metody konstrukcji portretów fazowych (74)
3.3. Cechy charakterystyczne portretów fazowych (83)
3.4. Określanie położenia punktów osobliwych oraz ich rodzaje (87)
3.5. Określanie czasu na podstawie toru fazowego (89)
3.6. Typowe nieliniowości fizyczne (94)
3.7. Serwomechanizmy mocy ułamkowej z tarciem kulombowskim i spoczynkowym (101)
3.8. Serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem; kryterium stabilności (111)
3.9. Wpływ tarcia kulombowskiego i tarcia spoczynkowego na serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem (115)
3.10. Serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem; bezwładność i tarcie po obu stronach przekładni (118)
3.11. Nasycenie (123) 
3.12. Silnik dwufazowy jako nieliniowość złożona (126)
3.13. Zagadnienia ogólne związane z metodą płaszczyzny i przestrzeni fazowej (130)
3.14. Pewne przekształcenia schematów blokowych (135)
Zadania (142)
Literatura (144)
4. Metoda funkcji opisującej (145)
4.1. Wstęp (145)
4.2. Schematy blokowe oraz zasady ich przekształcania w przypadku gdy jeden z bloków odpowiada członkowi nieliniowemu (149)
4.3. Wyznaczanie funkcji opisującej (152)
4.4. Analiza stabilności (165) 
4.5. Poprawność wyników uzyskanych przy użyciu metody funkcji opisującej (183)
4.6. Korekcja układów nieliniowych (188)
4.7. Prosty przykład liniowej korekcji układu nieliniowego (195)
4.8. Szablon ułatwiający przeprowadzanie korekcji charakterystyk układu wykreślonych na płaszczyźnie moduł-argument (196)
4.9. Ocena charakterystyk czasowych układu zawierającego człony nieliniowe na podstawie znajomości transmitancji części liniowej układu oraz funkcji opisującej nieliniowość (198)
4.10. Wyznaczanie funkcji opisującej członów nieliniowych o charakterystykach niesymetrycznych - Stabilność układów, których sygnały wejściowe narastają liniowo w czasie - Wpływ momentu obciążenia na działanie układu (204)
4.11. Charakterystyki częstotliwościowe nieliniowych układów zamkniętych (207)
4.12. Metody wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych układów zawierających człony nieliniowe, których funkcja opisująca uzależniona jest tylko od amplitudy ich sygnału wejściowego (210)
4.13. Metody wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych układów zawierających człony nieliniowe, których funkcja opisująca zależy zarówno od amplitudy jak i częstotliwości ich sygnału wejściowego (225)
4.14. Graficzno-analityczna metoda wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych nieliniowego układu zamkniętego (227)
4.15. Metoda analityczna (229)
4.16. Rezonans skokowy (238)
4.17. Podharmoniczne (243)
Zadania (245)
Literatura (246)
5. Wprowadzenie do analizy układów z przypadkowymi sygnałami wejściowymi (248)
5.1. Wstęp (248)
5.2. Własności sygnałów przypadkowych (249)
5.3. Statystyczna funkcja opisująca członów nieliniowych (255)
5.4. Analiza nieliniowych układów regulacji (261)
5.5. Funkcje korelacyjne i określenie widma mocy (264)
5.6. Pomiar odpowiedzi impulsowej metodami korelacyjnymi (268)
Zadania (270)
Literatura (272)
6. Serwomechanizmy przekaźnikowe (273)
6.1. Wstęp (273)
6.2. Podstawowe zasady fizyczne (275)
6.3. Charakterystyki układu drugiego rzędu w strefie nieczułości (280)
6.4. Elementarny serwomechanizm przekaźnikowy (z zestawem silnik-obciążenie opisywanym równaniem drugiego rzędu) (281)
6.5. Występowanie cyklu granicznego w serwomechanizmach przekaźnikowych (295)
6.6. Zestaw silnik-obciążenie o transmitancji trzeciego rzędu (302)
6.7. Pewne serwomechanizmy mocy ułamkowej (304)
6.8. Linearyzacja przekaźnika przez zastosowanie sprzężenia zwrotnego (308)
Zadania (308)
Literatura (310)
7. Optymalne i quasi-optymalne serwomechanizmy przekaźnikowe; serwomechanizmy o dwu zakresach działania (311)
7.1. Zasada optymalnego serwomechanizmu przekaźnikowego (311)
7.2. Warunki optymalności dla przypadku idealnego nietłumionego serwomechanizmu przekaźnikowego (312)
7.3. Przebieg optymalny dla układu, w którym występuje tłumienie lepkie (314)
7.4. Wpływ uchybów przełączania na właściwości optymalnych serwomechanizmów przekaźnikowych opisywanych równaniami różniczkowymi drugiego rzędu (315)
7.5. Optymalizacja serwomechanizmu przekaźnikowego z zestawem silnik-obciążenie opisywanym równaniem różniczkowym trzeciego rzędu (318)
7.6. Zasada układów quasi-optymalnych (326)
7.7. Serwomechanizm przekaźnikowy z silnikiem bocznikowym i z hamowaniem dynamicznym (328)
7.8. Serwomechanizm przekaźnikowy z silnikiem dwufazowym o nieciągłym tłumieniu prądami wirowymi (336)
7.9. Układy quasi-optymalne wykorzystujące do hamowania zmagazynowaną energią (338)
7.10. Układy o dwóch zakresach działania (344)
Zadania (349)
Literatura (350)
8. Pewne zagadnienia korekcji nieliniowej (351)
8.1. Wstęp (351)
8.2. Kompensacja wpływu nasycenia (352)
8.3. Ogranicznik w pętli prędkościowego sprzężenia zwrotnego (358) 
8.4. Tłumienie nieliniowe (361)
8.5. Nieliniowy układ o dodatnim przesunięciu fazy (365)
8.6. Nieliniowy układ o ujemnym przesunięciu fazowym (368)
8.7. Podstawowa i zmodyfikowana metoda kolejnych oddziaływań (374)
Literatura (376)
9. Adaptacyjne układy regulacji (377)
9.1. Postawienie zagadnienia (377)
9.2. Układy adaptacyjne z wymuszeniem w postaci białego szumu (379)
9.3. Adaptacyjny układ sterowania przyspieszeniem rakiet balistycznych (385)
9.4. Układ adaptacyjny sterowany maszyną cyfrową (387)
9.5. Ekstremalne układy adaptacyjne (391)
9.6. Adaptacja do sygnału sterującego w serwomechanizmie urządzenia śledzącego (392)
9.7. Układy adaptacyjne o dużym wzmocnieniu (395)
Literatura (396)
10. Modelowanie analogowe (397)
10.1. Wstęp (397)
10.2. Modelowanie członów liniowych (399)
10.3. Modelowanie funkcji nieliniowej jednej zmiennej (402)
10.4. Modelowanie funkcji nieliniowych dwóch zmiennych (409)
10.5. Modelowanie układów regulacji (418)
10.6. Projektowanie układów w oparciu o modelowanie (425)
10.7. Optymalizacja układu - (Przygotowanie badań) (427)
10.8. Modelowanie na maszynach cyfrowych (431)
Zadania (432)
Literatura (434)
11. Wstęp do drugiej metody Lapunowa (436)
11.1. Wstęp (436)
11.2. Podstawowe twierdzenia i ich interpretacja geometryczna (437)
11.3. Ogólne zasady sprowadzania do układów równań pierwszego rzędu (441)
11.4. Symboliczne przedstawienie efektów nieliniowych (na przykładzie układu trzeciego rzędu) (443)
11.5. Konstruowanie funkcji Lapunowa (456)
11.6. Przekształcenie Łurje (463)
11.7. Zastosowanie przekształcenia Łurje (470)
11.8. Uwagi odnośnie projektowania (473)
11.9. Podsumowanie i wnioski (473)
Literatura (474)
Skorowidz (475)
© 2002-2004 Centralny Instytut Ochrony Pracy - Państwowy Instytut Badawczy www.anc.pl, www.ciop.pl, www.wypadek.pl